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7e8a938be8
655
MyRobot.cpp
655
MyRobot.cpp
@ -1,655 +0,0 @@
|
|||||||
//Includes{{{
|
|
||||||
#include "WPILib.h"
|
|
||||||
#include "SmartDashboard/SmartDashboard.h"
|
|
||||||
#include <iostream>
|
|
||||||
#include <math.h>
|
|
||||||
#include <sstream>
|
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||||||
//}}}
|
|
||||||
class RobotDemo : public SimpleRobot
|
|
||||||
{
|
|
||||||
//Declarations{{{
|
|
||||||
RobotDrive myRobot;
|
|
||||||
bool collectorExtended,shooting,compressing,allowCompressing;
|
|
||||||
float upLimit,throttle;
|
|
||||||
Joystick Rstick,Lstick;
|
|
||||||
Solenoid collectorSole1,collectorSole2;
|
|
||||||
Compressor compressor;
|
|
||||||
Jaguar Left1,Left2,Left3,Right1,Right2,Right3,RightArmMotor1,RightArmMotor2,LeftArmMotor1,LeftArmMotor2,CollectorMotor1;
|
|
||||||
AnalogChannel armPot,BallSonicLeft,BallSonicRight,WallSonicLeft,WallSonicRight;
|
|
||||||
DigitalOutput BallLeft,BallRight,WallLeft,WallRight;
|
|
||||||
//}}}
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||||||
public:
|
|
||||||
RobotDemo():
|
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||||||
//Initializations{{{
|
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||||||
//Joysticks
|
|
||||||
Rstick(1),
|
|
||||||
Lstick(2),
|
|
||||||
//Pot
|
|
||||||
armPot(6),
|
|
||||||
//Ultrasonic
|
|
||||||
BallSonicLeft(1),
|
|
||||||
BallSonicRight(2),
|
|
||||||
WallSonicLeft(3),
|
|
||||||
WallSonicRight(4),
|
|
||||||
BallLeft(1,4),
|
|
||||||
WallLeft(1,5),
|
|
||||||
BallRight(2,4),
|
|
||||||
WallRight(2,5),
|
|
||||||
//Compressor
|
|
||||||
compressor(2,5,1,1),
|
|
||||||
//Solenoids
|
|
||||||
collectorSole1(1),
|
|
||||||
collectorSole2(2),
|
|
||||||
//Drive Motors
|
|
||||||
Left1(1,1),
|
|
||||||
Left2(1,2),
|
|
||||||
Left3(1,3),
|
|
||||||
Right1(2,1),
|
|
||||||
Right2(2,2),
|
|
||||||
Right3(2,3),
|
|
||||||
//Shooter Motors
|
|
||||||
LeftArmMotor1(1,4),
|
|
||||||
LeftArmMotor2(1,5),
|
|
||||||
RightArmMotor1(2,4),
|
|
||||||
RightArmMotor2(2,5),
|
|
||||||
//Collector Motor
|
|
||||||
CollectorMotor1(1,6),
|
|
||||||
myRobot(Left1,Left2,Right1,Right2){
|
|
||||||
GetWatchdog().SetEnabled(false);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//RobotInit{{{
|
|
||||||
void RobotInit(){
|
|
||||||
DashboardSetup();
|
|
||||||
upLimit=130.0;
|
|
||||||
compressor.Start();
|
|
||||||
shooting=false;
|
|
||||||
compressing=true;
|
|
||||||
allowCompressing=true;
|
|
||||||
throttle=(-Lstick.GetRawAxis(4)+1)/2;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//DashboardSetup{{{
|
|
||||||
void DashboardSetup(){
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Throttle",throttle);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("upLimit",120.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("armPot",potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage()));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Log Level",1.0f);
|
|
||||||
//Ultrasonic
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Wall Left",voltToDistance(WallSonicLeft.GetAverageVoltage(),true));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Wall Right",voltToDistance(WallSonicRight.GetAverageVoltage(),true));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Ball Left",voltToDistance(BallSonicLeft.GetAverageVoltage()));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Ball Right",voltToDistance(BallSonicRight.GetAverageVoltage()));
|
|
||||||
//Autonomous values
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("AutoSpeed",0.95f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Auto Distance",65.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Collector Speed",1.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("AutoPower",0.46f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("AutoCorrection",0.032f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Initial Drive Delay",2.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Inital Drive Timeout",4.5f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("First Shot Start",0.5f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("First Shot Stop",1.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Reverse direction start",0.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Reverse direction stop",2.5f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Second Drive Start",1.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Second Drive Timeout",2.5f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Second Shot Start",0.5f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Second Shot Stop",1.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Autonomous step",0.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Autonomous sequence",2.0f);
|
|
||||||
//Shooter presets
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("ShortRange",0.465f); //Power for the shooter when against the low goal
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("ShooterButtonPower10",0.605f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("ShooterButtonPower7",1.0f);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("ShooterButtonPower8",0.5f);
|
|
||||||
//Bool switches
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("HalfPower",false);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("OneBallAuto",false);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("Use Ultrasonic",true);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("Daniel Mode",false);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("CollectorState",false);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("Compressor Enabled",allowCompressing);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("Compressor Running",compressing);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("Ignore Pot",false);
|
|
||||||
//Battery voltage
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//updateDashboard{{{
|
|
||||||
void updateDashboard(){
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Throttle",throttle);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("armPot",potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage()));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Wall Left",voltToDistance(WallSonicLeft.GetAverageVoltage(),true));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Wall Right",voltToDistance(WallSonicRight.GetAverageVoltage(),true));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Ball Left",voltToDistance(BallSonicLeft.GetAverageVoltage()));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Ball Right",voltToDistance(BallSonicRight.GetAverageVoltage()));
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("upLimit",upLimit);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("Compressor Running",compressing);
|
|
||||||
allowCompressing=SmartDashboard::GetBoolean("Compressor Enabled");
|
|
||||||
if(upLimit > 167){
|
|
||||||
upLimit=167;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//shootRobot{{{
|
|
||||||
void shootRobot(float power=0){
|
|
||||||
setMotorValue(4,1,cvt(power));
|
|
||||||
setMotorValue(5,1,cvt(power));
|
|
||||||
setMotorValue(4,2,cvt(-power));
|
|
||||||
setMotorValue(5,2,cvt(-power));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//driveRobot{{{
|
|
||||||
void driveRobot(float x,float y){
|
|
||||||
if(y>1.0f){
|
|
||||||
y=1.0f;
|
|
||||||
}else if(y!=0.0f&&y<-1.0f){
|
|
||||||
y=-1.0f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("HalfPower")){
|
|
||||||
x/=2;
|
|
||||||
y/=2;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
int leftPower=((y+x)/2+1)*127+1;
|
|
||||||
int rightPower=((y-x)/2+1)*127+1;
|
|
||||||
setMotorValue(1,1,leftPower);
|
|
||||||
setMotorValue(2,1,leftPower);
|
|
||||||
setMotorValue(3,1,leftPower);
|
|
||||||
setMotorValue(1,2,rightPower);
|
|
||||||
setMotorValue(2,2,rightPower);
|
|
||||||
setMotorValue(3,2,rightPower);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//voltToDistance{{{
|
|
||||||
float voltToDistance(float a,bool wall=false){
|
|
||||||
if(wall){
|
|
||||||
return (a/0.00488f)/2.54f;
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
return (a/0.000976562f)/25.4f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//potToDegrees{{{
|
|
||||||
float potToDegrees(float a) {
|
|
||||||
float max=-.0003948;
|
|
||||||
float min=5.0245547;
|
|
||||||
float b=a-max;
|
|
||||||
min=min-max; // ~5.0027
|
|
||||||
max=max-max; //=0
|
|
||||||
return 300-((b+max)*(300/min));
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//cvt{{{
|
|
||||||
int cvt(float input){
|
|
||||||
return input * 127.0f + 128;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//setMotorValue{{{
|
|
||||||
void setMotorValue(int motor,int subwayStation=1,int value=127){
|
|
||||||
if(subwayStation==1){
|
|
||||||
//subwayStation1{{{
|
|
||||||
switch(motor){
|
|
||||||
case 1:
|
|
||||||
Left1.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2:
|
|
||||||
Left2.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 3:
|
|
||||||
Left3.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 4:
|
|
||||||
LeftArmMotor1.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 5:
|
|
||||||
LeftArmMotor2.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 6:
|
|
||||||
CollectorMotor1.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 7:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 8:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 9:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 10:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}else if(subwayStation==2){
|
|
||||||
//subwayStation2{{{
|
|
||||||
switch(motor){
|
|
||||||
//Shooter motors
|
|
||||||
case 1:
|
|
||||||
Right1.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 2:
|
|
||||||
Right2.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 3:
|
|
||||||
Right3.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 4:
|
|
||||||
RightArmMotor1.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 5:
|
|
||||||
RightArmMotor2.SetRaw(value);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 6:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 7:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 8:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 9:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 10:
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//runCompressor{{{
|
|
||||||
void runCompressor(int i, int refreshInterval){
|
|
||||||
if(i%refreshInterval==0&compressing&compressor.GetPressureSwitchValue()==1){
|
|
||||||
compressing=false;
|
|
||||||
compressor.Stop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(i%refreshInterval==0&!compressing&compressor.GetPressureSwitchValue()==0){
|
|
||||||
compressing=true;
|
|
||||||
compressor.Start();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//updateJoystick{{{
|
|
||||||
int updateJoystick(*stick){
|
|
||||||
for(i=1,i<=12,i++){
|
|
||||||
state[i]=stick.GetRawButton(i);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return state;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Autonomous{{{
|
|
||||||
void Autonomous(){
|
|
||||||
//Initializations{{{
|
|
||||||
myRobot.SetSafetyEnabled(false);
|
|
||||||
int i=0;
|
|
||||||
int c=0;
|
|
||||||
float power=SmartDashboard::GetNumber("AutoPower");
|
|
||||||
float correction=SmartDashboard::GetNumber("AutoCorrection");
|
|
||||||
int currentStep=0;
|
|
||||||
compressing=false;
|
|
||||||
collectorSole1.Set(false);
|
|
||||||
collectorSole2.Set(true);
|
|
||||||
WallLeft.Set(1);
|
|
||||||
BallLeft.Set(0);
|
|
||||||
WallRight.Set(1);
|
|
||||||
BallRight.Set(0);
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("CollectorState",true);
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
while(IsEnabled()&&IsAutonomous()){
|
|
||||||
if(!SmartDashboard::GetBoolean("HalfPower")){
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetNumber("Autonomous sequence")==0){
|
|
||||||
//Autonomous0{{{
|
|
||||||
//Drive{{{
|
|
||||||
if(currentStep==0){
|
|
||||||
if(voltToDistance(WallSonicLeft.GetAverageVoltage(),true)>=SmartDashboard::GetNumber("Auto Distance")){
|
|
||||||
driveRobot(-1.0f,correction);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(c==SmartDashboard::GetNumber("Inital Drive Timeout")*200){
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Shoot{{{
|
|
||||||
if(currentStep==1&&c>SmartDashboard::GetNumber("First Shot Start")*200){
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("Ignore Pot")||upLimit>=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
shootRobot(power);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 1);
|
|
||||||
if(c==(SmartDashboard::GetNumber("First Shot Stop"))*200){
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 0);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Lower Shooter{{{
|
|
||||||
if(currentStep==2&&c>SmartDashboard::GetNumber("Reverse direction start")*200){
|
|
||||||
if(40.0f<=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
shootRobot(-0.3f);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(c==(3.0f)*200){
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}else if(SmartDashboard::GetNumber("Autonomous sequence")==1){
|
|
||||||
//Autonomous1{{{
|
|
||||||
//Drive{{{
|
|
||||||
if(currentStep==0){
|
|
||||||
if(voltToDistance(WallSonicLeft.GetAverageVoltage(),true)>=SmartDashboard::GetNumber("Auto Distance")){
|
|
||||||
driveRobot(-1.0f,correction);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(c==SmartDashboard::GetNumber("Inital Drive Timeout")*200){
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Shoot{{{
|
|
||||||
if(currentStep==1&&c>SmartDashboard::GetNumber("First Shot Start")*200){
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("Ignore Pot")||upLimit>=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
shootRobot(power);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 1);
|
|
||||||
if(c==(SmartDashboard::GetNumber("First Shot Stop"))*200){
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 0);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Drive Backwards{{{
|
|
||||||
if(currentStep==2&&c>SmartDashboard::GetNumber("Reverse direction start")*200){
|
|
||||||
driveRobot(1.0f,correction);
|
|
||||||
if(40.0f<=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
shootRobot(-0.2f);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(c==(SmartDashboard::GetNumber("Reverse direction stop"))*200){
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Drive{{{
|
|
||||||
if(currentStep==3&&c>SmartDashboard::GetNumber("Second Drive Start")*200){
|
|
||||||
if(voltToDistance(WallSonicLeft.GetAverageVoltage(),true)>=SmartDashboard::GetNumber("Auto Distance")){
|
|
||||||
driveRobot(-1.0f,correction);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(c==(SmartDashboard::GetNumber("Inital Drive Timeout"))*200){
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Shoot{{{
|
|
||||||
if(currentStep==4&&c>(SmartDashboard::GetNumber("Second Shot Start"))*200){
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("Ignore Pot")||upLimit>=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
shootRobot(power);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 1);
|
|
||||||
if(c==(SmartDashboard::GetNumber("First Shot Stop"))*200){
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 0);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}else if(SmartDashboard::GetNumber("Autonomous sequence")==2){
|
|
||||||
//Autonomous2{{{
|
|
||||||
//Drive{{{
|
|
||||||
if(currentStep==0&&c>SmartDashboard::GetNumber("Initial Drive Delay")*200){
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, SmartDashboard::GetNumber("Collector Speed"));
|
|
||||||
if(voltToDistance(WallSonicLeft.GetAverageVoltage(),true)>=SmartDashboard::GetNumber("Auto Distance")){
|
|
||||||
driveRobot(-1*(SmartDashboard::GetNumber("AutoSpeed")),correction);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(c==SmartDashboard::GetNumber("Inital Drive Timeout")*200){
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 0);
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Release Ball{{{
|
|
||||||
if(currentStep==1){
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 102);
|
|
||||||
if(c==50){
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Shoot{{{
|
|
||||||
if(currentStep==2&&c>SmartDashboard::GetNumber("First Shot Start")*200){
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("Ignore Pot")||upLimit>=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
shootRobot(power);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(c==SmartDashboard::GetNumber("First Shot Stop")*200){
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 0);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Lower Shooter{{{
|
|
||||||
if(currentStep==3){
|
|
||||||
if(40.0f<=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
shootRobot(-0.3f);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(c==1*200){
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Collect Ball{{{
|
|
||||||
if(currentStep==4&&c>SmartDashboard::GetNumber("Second Shot Start")){
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 1);
|
|
||||||
if(c==SmartDashboard::GetNumber("Second Shot Stop")*200){
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 0);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Shoot{{{
|
|
||||||
if(currentStep==5&&c>(SmartDashboard::GetNumber("Second Shot Start"))*200){
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("Ignore Pot")||upLimit>=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
shootRobot(power);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 1);
|
|
||||||
if(c==(SmartDashboard::GetNumber("First Shot Stop"))*200){
|
|
||||||
setMotorValue(6, 1, 0);
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
currentStep++;
|
|
||||||
c=0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
SmartDashboard::PutNumber("Autonomous step", currentStep);
|
|
||||||
updateDashboard();
|
|
||||||
//Compressor{{{
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("Compressor Enabled")){
|
|
||||||
runCompressor(i,100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
c++;
|
|
||||||
Wait(0.005f);
|
|
||||||
compressing=false;
|
|
||||||
compressor.Stop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Teleop{{{
|
|
||||||
void OperatorControl(){
|
|
||||||
//Initializations{{{
|
|
||||||
myRobot.SetSafetyEnabled(false);
|
|
||||||
int i=0;
|
|
||||||
collectorSole1.Set(true);
|
|
||||||
collectorSole2.Set(false);
|
|
||||||
compressing=false;
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("CollectorState",false);
|
|
||||||
ShootStick = *updateJoystick(joystick &Lstick);
|
|
||||||
DriveStick = *updateJoystick(joystick &Rstick);
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
while(IsEnabled()&&IsOperatorControl()){
|
|
||||||
//Joystick{{{
|
|
||||||
//Throttle values{{{
|
|
||||||
if(Lstick.GetRawButton(9)==1){
|
|
||||||
throttle=(-Lstick.GetRawAxis(4)+1)/2;
|
|
||||||
}else if(Lstick.GetRawButton(10)){
|
|
||||||
throttle=SmartDashboard::GetNumber("ShooterButtonPower10");
|
|
||||||
}else if(Lstick.GetRawButton(7)){
|
|
||||||
throttle=SmartDashboard::GetNumber("ShooterButtonPower7");
|
|
||||||
}else if(Lstick.GetRawButton(8)){
|
|
||||||
throttle=SmartDashboard::GetNumber("ShooterButtonPower8");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Shooter upLimit{{{
|
|
||||||
if(Lstick.GetRawButton(3)){
|
|
||||||
upLimit=100.0f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(Lstick.GetRawButton(4)){
|
|
||||||
upLimit=120.0f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(Lstick.GetRawButton(5)){
|
|
||||||
upLimit=90.0f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(Lstick.GetRawButton(6)){
|
|
||||||
upLimit=130.0f;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
if(Lstick.GetRawButton(1)==1){
|
|
||||||
//Shoot{{{
|
|
||||||
shooting=true;
|
|
||||||
setMotorValue(6,1,1);
|
|
||||||
if(collectorExtended==false){
|
|
||||||
shooting=false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//shootRobot(throttle);
|
|
||||||
//TODO: test this code, we don't know if it works, but if it does not, run this code: ^
|
|
||||||
if(collectorExtended==true&&(SmartDashboard::GetBoolean("Ignore Pot")||upLimit>=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage()))){
|
|
||||||
shooting=true;
|
|
||||||
shootRobot(throttle);
|
|
||||||
setMotorValue(6,1,1);
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
shooting=false;
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
setMotorValue(6,1,0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}else if(Lstick.GetRawButton(2)==1){
|
|
||||||
//Lower Shooter{{{
|
|
||||||
shooting=false;
|
|
||||||
shootRobot(-0.1f);
|
|
||||||
if(collectorExtended==true){
|
|
||||||
shootRobot(-0.1f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
//Stop Shooting{{{
|
|
||||||
shooting=false;
|
|
||||||
shootRobot(0.0f);
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(Rstick.GetRawButton(9)==1){
|
|
||||||
//Extend Collector{{{
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("CollectorState",true);
|
|
||||||
collectorExtended=true;
|
|
||||||
collectorSole1.Set(false);
|
|
||||||
collectorSole2.Set(true);
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}else if(Rstick.GetRawButton(10)==1){
|
|
||||||
//Retract Collector{{{
|
|
||||||
SmartDashboard::PutBoolean("CollectorState",false);
|
|
||||||
collectorExtended=false;
|
|
||||||
collectorSole1.Set(true);
|
|
||||||
collectorSole2.Set(false);
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//Collector Motor{{{
|
|
||||||
if(Lstick.GetRawButton(11)==1&&50<=potToDegrees(armPot.GetAverageVoltage())){
|
|
||||||
setMotorValue(6,1,1);
|
|
||||||
}else if(Lstick.GetRawButton(12)==1){
|
|
||||||
setMotorValue(6,1,255);
|
|
||||||
}else if(!shooting){
|
|
||||||
setMotorValue(6,1,0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Driving{{{
|
|
||||||
if(Rstick.GetRawButton(1)){
|
|
||||||
if(voltToDistance(WallSonicLeft.GetAverageVoltage(),true)>=40.0f){
|
|
||||||
driveRobot(1.0f,SmartDashboard::GetNumber("AutoCorrection"));
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
driveRobot(0.0f,0.0f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("Daniel Mode")){
|
|
||||||
driveRobot(-Rstick.GetY(),Rstick.GetZ()+Rstick.GetX());
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
driveRobot(Rstick.GetY(),Rstick.GetZ()+Rstick.GetX());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Compressor{{{
|
|
||||||
if(SmartDashboard::GetBoolean("Compressor Enabled")){
|
|
||||||
runCompressor(i,100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
updateDashboard();
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
Wait(0.005f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
compressing=false;
|
|
||||||
compressor.Stop();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
//Test{{{
|
|
||||||
void Test(){
|
|
||||||
int i=0;
|
|
||||||
while(IsEnabled()&&IsTest()){
|
|
||||||
i++;
|
|
||||||
Wait(0.005f);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//}}}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
START_ROBOT_CLASS(RobotDemo);
|
|
||||||
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